四足步行機械人

教學情境

製作材料

製作工程圖

製作過程

1. 先將馬達齒輪箱安裝於底板上有彎位的末端，馬達位置應在底板之內；

2. 再將U型不鏽鋼架放在底板方角那一邊；

3. 以上兩個安裝步驟時，先放好螺帽的位置，再以指頭按着，然後從底板由下向上穿上螺栓；

4. 利用20 mm長的M3 螺栓由馬達齒輪箱位置向外穿進曲軸最接近軸心的孔內；

5. 以一枚螺帽牢牢固定這枚螺栓於曲軸之上；

6. 按次序穿上一片墊圈、腳件、兩片墊圈、連桿、一片墊圈及兩個螺帽。

7. 注意最後兩粒螺帽的裝嵌方法，需要先用板手固定第一粒到位的螺帽，連桿一定的轉動能力，在以另一粒螺帽用板手收緊。目的是將兩粒螺帽互相鎖緊在螺絲柱上，使其不能鬆脫，但仍保持其餘組件的轉動能力。

8. 左右兩邊可按次序同時完成；

9. 馬達齒輪箱的位置是機械人的前方，現在已完成前腳中間連繫曲軸的處理。現在需要連接前腳上方的連桿；

10. 將另一枚20 mm長的3mm螺栓套上墊圈及另一支連桿，然後再穿上兩片墊圈。完成後由機械人中心向外插進前腳頂的孔內，腳掌外加上另一片墊圈及兩粒螺帽作係繫穩用途。

11. 安裝後足。先連接足件頂端及連桿。注意螺栓必須從機械人體內向外穿出，及必須在各組件間加入墊圈，並用兩枚螺帽互相鎖緊。

12. 固定後足。做法與前足件頂端連接連桿一樣，必須在足件與連桿之間加入兩個墊圈，其餘各組件間加入一個墊圈，以螺栓從機械人體內向外穿出，並用兩枚螺帽在外互相鎖緊。由內至外安裝的分別是U型不鏽鋼架、連桿及後足。